前言——
ABB機(jī)器人是自動化和數(shù)字服務(wù)領(lǐng)域的行業(yè)，為從汽車、電子到物流等多個行業(yè)提供創(chuàng)新解決方案。作為全球的機(jī)器人和自動化供應(yīng)商之一。那我們下面具體了解相關(guān)知識—工具坐標(biāo)系

工具坐標(biāo)系
什么是ABB機(jī)器人工具坐標(biāo)系？
工具坐標(biāo)系：工具坐標(biāo)系表示的是機(jī)器人所持的工具，它的一個TCP點的位置和姿勢的坐標(biāo)系，這個TCP，叫工具坐標(biāo)系的圓點，也是我們工具的參考位置。
通常我們把它叫做工具的作業(yè)點，比如吸盤的那個負(fù)壓點，夾具的閉合點，焊槍的焊接點，就是我們初始的地方，都叫做作業(yè)點。
我們把這些作業(yè)點當(dāng)做我們的TCP，當(dāng)我們未創(chuàng)建新的工具坐標(biāo)系時，以機(jī)器人法蘭盤中心預(yù)設(shè)的工具坐標(biāo)系為基準(zhǔn)。這里給了我們兩條信息，條，我們可以新建工具坐標(biāo)系，第二點我們出廠自帶一個工具坐標(biāo)系。
在未創(chuàng)建新的工具坐標(biāo)系時，機(jī)器人以機(jī)器人法蘭盤中心預(yù)設(shè)工具坐標(biāo)系為基準(zhǔn)，預(yù)設(shè)好的。
工具坐標(biāo)系在哪里？
在我們機(jī)器人的第六軸法蘭盤的中心。

機(jī)器人在直角坐標(biāo)系中進(jìn)行線性移動時，是表示機(jī)器人運動軌跡的一個基準(zhǔn)，也就是我們剛剛說的，它是工具坐標(biāo)系的原點，也就是工具的一個作業(yè)點。
使用工具坐標(biāo)系的一個優(yōu)點，機(jī)器人可以沿我們工具坐標(biāo)系的軸方向進(jìn)行移動，在手動示教過程中可以更加順暢的改變工具的一個姿態(tài)。
第三，在手動試教過程中，可以更快速的定位我們所需要的點位，總結(jié)下來就是更加節(jié)省我們示教時所用的一個時間。